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人類很早就對摩擦現(xiàn)象有了認(rèn)識并加以利用，許多早期的文獻(xiàn)里，都有把摩擦的影響減至最小的多種嘗試的記載，2000多年前的亞里士多德就已經(jīng)提到摩擦力的概念。但是真正對摩擦進(jìn)行定量的研究，則始于15世紀(jì)的文藝復(fù)興時期。
1508年，達(dá)·芬奇（Leonardo da Vinci, 1452-1519）使用石頭和木頭開始了對固體摩擦的實驗研究，測量了水平和斜面上物體間的摩擦力，他得出了等重物體之間的摩擦力與接觸面積無關(guān)的重要結(jié)論，并首先引入了摩擦系數(shù)的概念。他將該系數(shù)定義為摩擦力和垂直載荷的比值，即μ=F/P。他的結(jié)論是：“每一個摩擦物體所具有的摩擦阻力等于自身重量的四分之一�！碑�(dāng)時他使用的材料大多為硬木或鐵與硬木的組合，他的結(jié)論對于這些材料來說還是比較符合實際的。
進(jìn)入16世紀(jì)后，由于水力和風(fēng)力能源的廣泛應(yīng)用，機(jī)器大量增加，特別是磨的發(fā)展，大大推進(jìn)了對摩擦的研究。許多科學(xué)家進(jìn)行了各種各樣的摩擦實驗，其中最有成就者當(dāng)推法國實驗物理學(xué)家阿蒙頓（G.Amontons，1663-1705）。作為一個永動機(jī)的積極倡導(dǎo)者，他自然對摩擦產(chǎn)生的損失特別感興趣。他通過多次實驗后，于1699年12月19日向皇家科學(xué)院提交了一份經(jīng)典論文。在文中提出了摩擦力的經(jīng)典規(guī)律，這就是后來人們所熟知的阿蒙頓定律。
①靜摩擦定律：兩接觸物體間的最大靜摩擦力，跟接觸面上的正壓力成正比，并與接觸面的性質(zhì)及狀態(tài)有關(guān)；但與接觸面的面積及形狀無關(guān)，即f靜＝μ0·N。
②滑動摩擦定律：滑動摩擦力跟摩擦物體接觸面上的正壓力成正比，跟外表面的接觸面積無關(guān)，即f滑＝μ·N。
進(jìn)入18世紀(jì)的法國，在經(jīng)濟(jì)、軍事、工業(yè)等方面有了很大的發(fā)展。機(jī)器的大量使用，使得機(jī)械的效率和耐磨問題成為了一大難題。為此，巴黎科學(xué)院于1781年以“摩擦定律和繩的倔強(qiáng)性”為題，進(jìn)行了一次有獎競賽。庫侖研究總結(jié)了達(dá)芬奇和阿蒙頓的實驗和理論之后，又進(jìn)一步做了大量的實驗，最終以《簡單的機(jī)械理論》為題的論文贏得了這次競賽的優(yōu)勝獎，提出了他的摩擦理論——庫侖摩擦定律。
①庫侖摩擦第一定律：摩擦力跟作用在摩擦面上的正壓力成正比，跟外表面的接觸面積無關(guān)。這實際上就是阿蒙頓定律，也就是現(xiàn)在稱謂的靜摩擦定律和滑動摩擦定律。
②庫侖摩擦第二定律：滑動摩擦力和滑動速度大小無關(guān)。這一結(jié)論，若作為普遍法則是不正確的。實際上滑動摩擦力和滑動速度的關(guān)系是相當(dāng)復(fù)雜的。
③庫侖摩擦第三定律：最大靜摩擦力大于滑動摩擦力，即f靜max＞f滑。
④庫侖二項式定律：反映了摩擦力和負(fù)載之間的關(guān)系，即滑動摩擦力f滑＝μN(yùn)＋A。
庫侖認(rèn)為“常數(shù)”A跟正壓力的平方根成正比，但它都沒有反映出A的物理意義，這一定律也只適用于干摩擦和邊界摩擦。
庫侖對摩擦的研究，總結(jié)了從達(dá)·芬奇到阿蒙頓的理論，提出了他的庫侖摩擦定律。但是，實際上這些定律只能是經(jīng)典的經(jīng)驗公式，對于實際情況也僅僅是近似的、粗淺的描述。
19世紀(jì)，隨著蒸汽機(jī)進(jìn)入實用階段，工業(yè)革命迅速普及，為了防止機(jī)器的高速轉(zhuǎn)動而帶來的軸承燒焦和磨損，潤滑成了這個時期摩擦研究的特征。
1883年，英國的托爾在研究軸承的潤滑中發(fā)現(xiàn)油膜具有高壓力；同時代的雷諾根據(jù)托爾的發(fā)現(xiàn)，利用流體力學(xué)的原理，從理論上證明了因旋轉(zhuǎn)而在油膜中產(chǎn)生高壓力的現(xiàn)象，說明了軸與軸承的間隙能支持載荷的道理。
1896年，金斯伯里證明了用空氣代替潤滑油的設(shè)想，在一次美國軍事系統(tǒng)的展覽會上進(jìn)行了空氣軸承的公開表演。這種軸承后來在高速磨床、高級陀螺儀上得到了廣泛的應(yīng)用。
在這一時期，雷尼、莫倫等人測定了許多物體間的摩擦系數(shù)，迄今仍在廣泛應(yīng)用。
總之，進(jìn)入19世紀(jì)，由于摩擦的實驗定律大體已確立完畢，只是在研究如何減小摩擦方面進(jìn)行了一系列工作，但仍然沒有對摩擦的物理機(jī)制給以科學(xué)的、滿意的解釋。摩擦本質(zhì)的研究，出現(xiàn)了多種學(xué)說。
早在達(dá)·芬奇、阿蒙頓、庫侖等人在研究摩擦定律的同時，就對摩擦的物理機(jī)制提出了一個凹凸說。他們認(rèn)為摩擦的根源在于兩表面的凹凸相互嚙合，當(dāng)一個物體在另一個物體表面上滑動時，互相嚙合的凹凸部分，就會相互撞碰，并且被破壞，阻礙物體運(yùn)動，就產(chǎn)生了滑動摩擦。但是這一理論無法解釋為什么表面越光滑，反而摩擦越大，新生成的結(jié)晶表面在空氣中停留時間一長，摩擦系數(shù)會急劇減小等現(xiàn)象的產(chǎn)生。
1734年，貝薩克利基于光滑鉛柱的粘合實驗，認(rèn)為摩擦的物理機(jī)制在于相互摩擦的表面分子間的相互作用力，因而提出了一種分子說。他預(yù)言：“只要把平面無止境地研磨得很光滑，摩擦遲早會增大的�！边@一理論得到了英國物理學(xué)家文斯（1749-1821）的贊同，并被實驗所證實。
凹凸說認(rèn)為摩擦源于凹凸體間的相互擠壓、剪切的機(jī)械阻力；而分子說則認(rèn)為摩擦來源于接觸面上晶體分子間電性引力。其是非焦點在于前者認(rèn)為摩擦是凹凸間的斥力，后者認(rèn)為是接觸面間的粘著引力。
1939年，克拉格爾斯基統(tǒng)一了爭論很久的凹凸說和分子說，認(rèn)為摩擦具有二重性：它不僅要克服兩表面分子相互吸引所決定的作用力，還要克服由于表面粗糙互相嚙合而發(fā)生變形所引起的機(jī)械阻力，從而提出了一套摩擦的分子—機(jī)械理論學(xué)說。
1950年，包登等人認(rèn)為兩物體個別接觸區(qū)產(chǎn)生的高壓引起局部熱熔而粘為一體，這樣形成的連結(jié)又因表面相對滑動而剪斷。粘著點的形成和剪斷在接觸表面上交替進(jìn)行，構(gòu)成摩擦的粘著分量；較硬表面的微凸體犁削較軟材料的基體，構(gòu)成摩擦的變形分量，總的摩擦力是二者之和。這種理論被稱為粘著說，被普遍承認(rèn)適用于金屬間的摩擦。
近年來，由于表面技術(shù)加工的發(fā)展，半導(dǎo)體工業(yè)所帶來的高真空、高潔凈環(huán)境技術(shù)的發(fā)展等有利條件，相繼又出現(xiàn)了表面微凸體的塑性作用學(xué)說和熱活化分子動力交換學(xué)說，這些學(xué)說也能在一定范圍內(nèi)說明摩擦產(chǎn)生的物理機(jī)制。但是，由于影響摩擦的因素相當(dāng)復(fù)雜，現(xiàn)有的這些學(xué)說都不是包羅萬象的，無法完整和圓滿地將摩擦的物理機(jī)制說清楚。
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